武汉索尔德测控技术有限公司

卸料小车通常使用的定位系统包括：刻度标尺定位系统、APON无线定位测距仪。

    刻度标尺定位系统作为一种线缆方式的定位系统，使用较为广泛，沿着轨道铺装，可靠性强、精度高、不受环境因素影响。刻度标尺定位系统作为一种常用的定位技术，与传统的定位方式比较，它是数字并行检测方式，采用差分数字电路，它车上检测和地上检测可互换，无需购买新设备，只需要调换生成仪和分析仪即可，车上检测和地上检测共用一套设备，备件少，兼容目前各家设备，是一种傻瓜式的检测技术；

    而APON无线定位测距仪是一种无线定位技术，它是非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，安装简便，一次安装使用。

一、刻度标尺定位系统

刻度标尺定位系统采用电磁感应原理来检测移动设备的位移量，当游尺指针线圈中通入交变电流时，在游尺指针附近会产生交变磁场。刻度标尺近似处在一个交变的、均匀分布的磁场中,每对刻度标尺芯线会产生感应电动势。刻度生成仪信号通过电磁耦合方式传送到刻度标尺的感应环线上。刻度分析仪对接收到的信号进行相位比较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反，地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列，由此确定游尺指针在刻度标尺长度方向上的位置。

刻度标尺定位系统具有以下特点：

1，因为是无磨损的非接触式位置检测，所以使用寿命长；

2，可以断续或连续检测，测距长达2公里，位移检测长度可以根据需要定制；

3，耐污染能力，可用在水下、防蒸汽、耐酸碱；

4，安装简单更换方便（无需改变现场环境），免维护；

5，高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择；

6，具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、防静电；

7，无需参考点的位移量型输出，不怕掉电；

8，位置的取样时间和测量长度没有关系；

9，可以用在环形运动机械位置检测；

10，刻度标尺可以埋在水泥地面内，方便安装和防护，不影响作业环境。

本公司研发生产的刻度标尺定位系统主要用于环形炉定点加热、环冷小车定位（硅钢厂、烧结厂）；卸料小车定位（矿山、烧结、球团、原料、焦化、炼铁、港口、石灰窑）；天车定位（冷轧、热轧、剪切库、板坯库、钢卷库、成品库、原料库、垃圾发电厂、矿热炉车间料罐倒运、垃圾发电厂）；推拨车机迁车台定位（翻车机）；船舶下水定位（造船厂梳式滑道绞车同步控制）；斗轮堆取料机防碰撞定位（原料厂、港口码头）；门机定位，装卸船机定位（港口码头、水电站）；高铁500米长钢轨运转系统；其它有轨移动设备的定位和集中控制。

二、APON无线定位测距仪

APON无线定位测距仪（以下简称APON）是一种高精度测速测距、实时定位系统，模块采用独特的应答式雷达测距原理，通过在两套模块之间发送和接收信号实现计算，用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测。

APON无线定位测距仪由定位硬件层、数据处理层组成。定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分，包括基站天线和移动天线（两模块可互换）；数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键。根据项目实际需要，基站天线是定位系统的基准锚点，其位置和安装角度固定，为系统确定了空间坐标基准；移动天线是移动的，可实时获取周围基站天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。

APON无线定位测距仪技术原理

APON测速测距功能基于模块采用独特的应答式雷达测距原理，算法概述如下：

每个模块从启动开始即会生成一条的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间，从而确定距离。

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计算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2

其中C为光速，S为要计算的距离，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2为时间戳。

在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼Kalman滤波的优回归方程计算出模块之间的径向速度。

APON无线定位测距仪是非接触位置检测，无磨损和滑差，所需通讯电缆极少，一次安装使用。